Сделать домашней|Добавить в избранное
 
 
Чернобыль, Припять: обо всем понемногу » Документы » Роботы при ликвидации аварии на ЧАЭС

Роботы при ликвидации аварии на ЧАЭС

Автор: architecxp от 12-12-2010, 13:52

Роботы при ликвидации аварии на ЧАЭС

 

 

Перечень основных РТС и ДОС, использованных при ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС

 

РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ

Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.

 

РДК

Состав:

- шасси;

- сканирующий гамма-локатор;

- телекамера;

- измерители МЭД.

Кабельная связь, м - 100

Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5

Масса, кг - 39

Колесная формула - 3x2

 

PKK-1

Состав:

- шасси;

- сканирующая телекамера;

- измеритель МЭД;

- пульт управления.

Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6

Скорость перемещения, м/с - 0,3

Масса, кг - 100

Длина кабеля, м - 150

Колесная формула: 4x4

 

РДГ

Состав:

-      гусеничное шасси;

-      гамма-локатор;

-      измеритель МЭД.

Кабельная связь, м - 300

Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65

Масса, кг - 65

Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в ка­честве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощ­ностью излучения до 5000 Р/ч.

Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.

Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для исполь­зования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздуш­ной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствован­ными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.


РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ

Осуществление целеуказания и управления рабочими местами

 

НАБЛЮДАТЕЛЬ

Состав:

- шасси;

- сканирующая телекамера;

- измеритель МЭД.

Кабельная связь, м - 1000

Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0

Масса, кг - 150

Колесная формула -4x4

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.

Рекомендации к применению:

1. Дальнейшему использованию не подлежит.

2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различ­ных мест применения.


РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ

Поиск и сбор источников ионизирующего излучения

 

БЕЛОЯРЕЦ

Состав:

- шасси;

- измеритель МЭД до 5х10 р/ч

- грузоподъемность манипулятора, кг – 40

Кабельная связь, м - 230

Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8

Масс, т - 1,5

Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.

 

РПБ

Состав:

- шасси;

- манипулятор;

- 2 телекамеры;

- гамма -локатор.

Грузоподъемность шасси, кг - 700

Грузоподъемность манипулятора, кг – 25

Кабельная связь, м - 1000

Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответ­ствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.

Рекомендации:

1. Дальнейшему использованию не подлежит.

2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбо­ру небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.

 

РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ

Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации

 

ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)

Состав:

- гусеничное шасси;

- гидравлический манипулятор;

- сменные рабочие органы;

- силовой агрегат.

Грузоподъемность манипулятора; т – 2

Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000

Масса, кг - 4500

Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излуче­ния до сотен р/ч.

Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.

Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных пог­рузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

 

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)

Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.

Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.

Состав:

Кран ЛТ 1200C

Робот-стропаль МФ-4

Грузоподъемность, т – 155

Количество манипуляторов - 2

Телескоп, стрела, м – 50

Грузоподъемность манипулятора, кг – 15

Длина кабеля, м – 100

Габариты, мм 1300x1206x400

Масса, т – 135

Масса, кг – 195

Пульт управления (мобильный фургон).

Дальность радиоуправления, м - 2000

Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:

1. Не использовался ввиду позднего поступления.

2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.

Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.

 

МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)

Состав:

- манипулятор;

- гидростанция;

- набор сменных инструментов;

- пульт управления;

- 2 телекамеры.

Грузоподъемность, кг - 1500

Площадь обслуживания, м.кв. - 135

Дальность управления, м - 150

Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3

Количество приспособлений и инструмента - 5

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при по­грузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.

Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мяг­кой кровли.

Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улуч­шенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.        

 

РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ

Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей

 

"КРОТ"

Состав:

- шасси;

- пылесосы;

- телекамера;

Длина кабеля, м – 137

Скорость перемещения, м/мин - до 3,9

Габариты, м - 1,5x1, 93x85

Масса, кг - 250

 

"УРАЛ"

Состав:

- шасси;

- щетки;

- пылесосы.

Скорость перемещения м/мин - до 2,5

Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для за­вершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.

Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.

Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.

 

БУЛЬДОЗЕР-КОВШ (ф.ТАМРОК, ФИНЛЯНДИЯ)

Состав:

- колесное 2-х звенное шасси;

- ковш-отвал;

- радиостанция;

- дизель;

- гидростанция.

Грузоподъемность ковша, т - до 6

Тяговое усилие, т - до 5

Объем ковша, м.куб. - до 1,3

Габаритные размеры, м - 5,5x1,8x2,0

Масса, кг - 9150

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: земляные и дорожные работы по захоронению, разборка завалов. Эффективность высокая.

Рекомендации: целесообразно создание надежных аналогов с дистан­ционным радиоуправлением и телевидением.

 

CTP-1

Состав:

- шасси;

- бульдозерный отвал;

- 3 телекамеры;

- измеритель МЭД;

- аккумуляторы;

- радиостанция.

Количество - 2

Тяговое усилие, кг - 700

Скорость перемещения, км/час - 0,5

Продолжительность работы в автономном режиме - 6.. .8

Время зарядки аккумуляторов, час - 6

Дальность действия радиосвязи, м - 500

Габаритные размеры, м - 2,2x3,3x2,3

Масса, кг - 900

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: робот использовался для очистки крыши 3 блока от фрагментов строительных конструкций, обломков графита, ТВЭЛов и мягкой кровли в полях до сотен рентген в час, а также для дозиметрической разведки. Эффективность применения: высокая, один из удачных конструкций. Рекомендации по применению: доработка конструкции с точки зрения улучшения дезактивации робота, улучшения характеристик системы обзорного телевидения, модернизация рабочего места оператора.


РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ

Транспортирование источников ионизирующего излучения

 

ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)

Состав:

- шасси;

- телекамера;

- радиостанция;

- аккумулятор.

Грузоподъемность, кг - 200

Скорость передвижения, м/с - 0,2

Колесная формула - 4x4

Характеристика применения при ЛПА:

Рекомендации:

1. Дальнейшему использованию не подлежат,

2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.

 

САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)

Состав:

- гусеничное шасси;

- грузовой кузов с опрокидывателем

- кабелеукоадчик

Производительность, т на км/час - 2,0

Радиус действия, м - 200

Грузоподъёмность, т - 2,0

Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5

Масса, кг - 1000

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка кон­тейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил око­ло 5 т радиоактивных отходов.

Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

 

БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1

Состав:

- гусеничное шасси;

- манипулятор;

- отвал;

- 2 телекамеры;

- измеритель МЭД;

- кабелеукладчик.

Тяговое усилие, кг - 300

Грузоподъемность манипулятора, кг - 40

Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2

Масса, кг - 700

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиаци­онная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.

Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

 

БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)

Состав:

- шасси гусеничное;

- бульдозерный отвал;

- 2 телекамеры;

- кабелеукладчик.

Тяговое усилие, кг - 700

Кабельная связь, м - 200

Скорость перемещения, м/с – 0,3

Производительность , м./куб.час - 1

Габариты, м - 1,6x2,0x2,4

Масса, кг - 1000

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кров­ли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машза­ла в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффектив­ность и надежность высокие.

Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отра­боткой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.


УСТРОЙСТВА ОПЕРАТИВНОЙ ДОЗИМЕТРИЧЕСКОЙ РАЗВЕДКИ

Оперативное обнаружение ионизирующего излучения на местности.

 

ГАММА-ЛОКАТОР

Состав:

- блок гамма-детекторов (3 экз.);

- телекамера;

- видеомагнитофон BM-12;

- монитор;

- блок питания. Технические характеристики:

Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % - 10

Потребляемая мощность, Вт – 550

Транспортное средство – ВАЗ2121

Численность персонала - 3 чел.

Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги). Эффективность применения: обследована территория площадью примерно 500000 кв.м., обнаружены источники гамма-излучения (отдельные предметы, пятна), которые требовали удаления или срочных дезактивационных работ.

Рекомендации по применению: гамма-локатор требует доработки в части повышения надежности, чувствительности, расширения диапазона изме­рения, введения системы целеуказания, создания более компактной конструкции и сокращения числа операторов до одного. Необходим для оснащения мобильных робототехнических средств разведки и технологи­ческих роботов.

 

ГАММА-КОМПАС

Состав:

- блок гамма-детекторов (3 экз.);

- функциональный блок;

- пульт управления;

- блок электропитания (2 аккумулятора СТ-55)

Технические характеристики:

Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % - 10

Потребляемая мощность, Вт - 300

Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги) в качестве дублирующей системы гамма-локатора.

Эффективность применения: обследована территория площадью 400000 м2, обнаружены источники гамма-излучения, которые требовали удаления или срочной дезактивации.

Рекомендации по применению: доработать в части повышения надежности и удобства эксплуатации.

 

ВСПОМОГАТЕЛЬНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ И ИНСТРУМЕНТ

Устройства для расширения функциональных возможностей роботов.

 

ГИДРОМОНИТОР

Очистка поверхностей струей воды. Создано 2 модификации.

Состав:

- гидромонитор;

- ориентирующее устройство;

- насосная станция;

- опорная металлоконструкция.

Давление жидкости, атм. - до 20

Габаритные размеры, м - 4,5x4,5x5,7

Масса, кг - 880

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС, чистка кровли главного корпуса 2-й очереди. Эффективность применения: высокая.

Рекомендации к дальнейшему применению: целесообразна разработка нескольких модификаций.

 

КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ РАЗДЕЛКИ ПОКРЫТИЙ КРОВЛИ МАШЗАЛА

1. Приспособления для надреза мягкого покрытия. 2 модификации.

Глубина надреза до 85 мм.

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: Эффективность применения: невысокая.

Рекомендации к дальнейшему применению: необходимо провести проектные и экспериментальные работы по отработке процесса или поиску нового, более эффективного метода.

2. Приспособления для разрушения покрытия кровли методом приклеивания. 4 модификации.

Площадь единовременно разрушаемого покрытия от 1 м.кв. до 16 м.кв.

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС.

Эффективность применения.

Рекомендации по дальнейшему использованию.

 

КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ ЗАКРЫВАНИЯ ПРОБОИН НА КРОВЛЕ ЗДАНИЙ

"Пластырь" (2 модификации)

Металлоконструкция, нижняя поверхность которой покрыта губчатой резиной смачиваемой клеевым составом.

Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС.

Эффективность применения.

Рекомендации по дальнейшему использованию.

 

Скачать фото документов: robots.djvu [646,97 Kb] (cкачиваний: 427)


(фотографии сделаны в октябре 2010 г. на заводе "Юпитер" в г.Припяти Сергеем "Ржавый гвоздь" Ивановым)


Теги: робот, ликвидация, Чернобыль, ЛПА, авария, СТР-1, чернобыльская аэс

Уважаемый посетитель, Вы зашли на сайт как незарегистрированный пользователь.
Мы рекомендуем Вам зарегистрироваться либо войти на сайт под своим именем.

Комментарии:

Оставить комментарий

  • serpua

  • 6 марта 2011 00:04
  • Группа: Гости
  • ICQ:
  • Регистрация: --
  • Статус:
  • Комментариев: 0
  • Публикаций: 0
^
Уникальный материал. Спасибо.
Как можно скачать материалы?? ссылка не работает.
  • Группа: Администраторы
  • ICQ: 560735527
  • Регистрация: 17.11.2010
  • Статус: Пользователь offline
  • Комментариев: 28
  • Публикаций: 170
^
Ссылку на скачивание поправил, извиняюсь :)

--------------------


Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.
 

Яндекс.Метрика