Роботы при ликвидации аварии на ЧАЭС

Posted on architecxp |

Перечень основных РТС и ДОС, использованных при ликвидации последствий аварии на Чернобыльской АЭС.

Роботы-разведчики

Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.

  • РДК

Состав: шасси, сканирующий гамма-локатор, телекамера, измерители МЭД.
Кабельная связь, м — 100.
Габаритные размеры, м — 1,2 × 0,6 × 1,5.
Масса, кг — 39.
Колесная формула — 3 × 2.

  • PKK-1

Состав: шасси, сканирующая телекамера, измеритель МЭД, пульт управления.
Габаритные размеры, м — 0,85 × 0,6 × 0,6.
Скорость перемещения, м/с — 0,3.
Масса, кг — 100.
Длина кабеля, м — 150.
Колесная формула — 4 × 4.

  • РДГ

Состав: гусеничное шасси, гамма-локатор, измеритель МЭД.
Кабельная связь, м — 300.
Габаритные размеры, м — 0,6 × 0,65 × 0,65.
Масса, кг — 65.
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в качестве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК — конструкция неустойчива, РДГ — неудачная конструкция гусениц. Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для использования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздушной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствованными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.

Роботы-наблюдатели

Осуществление целеуказания и управления рабочими местами.

  • НАБЛЮДАТЕЛЬ

Состав: шасси, сканирующая телекамера, измеритель МЭД.
Кабельная связь, м — 1000.
Габаритные размеры, м — 1,2 × 0,7 × 1,0.
Масса, кг — 150.
Колесная формула — 4 × 4.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:

  1. Дальнейшему использованию не подлежит.
  2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различных мест применения.
Роботы-подборщики

Поиск и сбор источников ионизирующего излучения.

  • БЕЛОЯРЕЦ

Состав: шасси, измеритель МЭД до 5×10 р/ч.
Грузоподъемность манипулятора, кг — 40.
Кабельная связь, м — 230.
Габариты, м — 4,5 × 2,3 × 2,8.
Масс, т — 1,5.
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно.
Эффективность применения: конструкция неудачна.
Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.

  • РПБ

Состав: шасси, манипулятор, 2 телекамеры, гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг — 700.
Грузоподъемность манипулятора, кг — 25.
Кабельная связь, м — 1000.
Габариты, м — 2,5 × 1,4 × 2,6.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна.
Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:

  1. Дальнейшему использованию не подлежит.
  2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбору небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.
Роботы-погрузчики

Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации.

  • ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)

Состав: гусеничное шасси, гидравлический манипулятор, сменные рабочие органы, силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т — 2.
Габаритные размеры, мм — 3800 × 4000 × 5000.
Масса, кг — 4500.
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных погрузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

  • РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф. БЛОХЕР, ФРГ)

Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав: кран ЛТ 1200C, робот-стропаль МФ-4.
Грузоподъемность, т — 155.
Количество манипуляторов — 2.
Телескоп, стрела, м — 50.
Грузоподъемность манипулятора, кг — 15.
Длина кабеля, м — 100.
Габариты, мм — 1300 × 1206 × 400.
Масса, т — 135.
Масса, кг — 195.
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м — 2000.
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:

  1. Не использовался ввиду позднего поступления.
  2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.

Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.

  • МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)

Состав: манипулятор, гидростанция, набор сменных инструментов, пульт управления 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг — 1500.
Площадь обслуживания, м кв. — 135.
Дальность управления, м — 150.
Габаритные размеры, м — 9,8 × 4,5 × 4,3.
Количество приспособлений и инструмента — 5.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при погрузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т. ч. кусков мягкой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улучшенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.

Роботы-дезактиваторщики

Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей.

  • «КРОТ»

Состав: шасси, пылесосы, телекамера.
Длина кабеля, м — 137.
Скорость перемещения, м/мин — до 3,9.
Габариты, м — 1,5 × 1,93 × 8,5.
Масса, кг — 250.

  • «УРАЛ»

Состав: шасси, щетки, пылесосы.
Скорость перемещения м/мин — до 2,5.
Габаритные размеры; м — 1,5 × 0,7 × 0,7.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для завершающих дезактивационных работ, в т. ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент — гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.

  • БУЛЬДОЗЕР-КОВШ (ф. ТАМРОК, ФИНЛЯНДИЯ)

Состав: колесное 2-х звенное шасси, ковш-отвал, радиостанция, дизель, гидростанция.
Грузоподъемность ковша, т — до 6.
Тяговое усилие, т — до 5.
Объем ковша, м куб. — до 1,3.
Габаритные размеры, м — 5,5 × 1,8 × 2,0.
Масса, кг — 9150.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: земляные и дорожные работы по захоронению, разборка завалов.
Эффективность: высокая.
Рекомендации: целесообразно создание надежных аналогов с дистанционным радиоуправлением и телевидением.

  • CTP-1

Состав: шасси, бульдозерный отвал, 3 телекамеры, измеритель МЭД, аккумуляторы, радиостанция.
Количество — 2.
Тяговое усилие, кг — 700.
Скорость перемещения, км/час — 0,5.
Продолжительность работы в автономном режиме — 6…8.
Время зарядки аккумуляторов, час — 6.
Дальность действия радиосвязи, м — 500.
Габаритные размеры, м — 2,2 × 3,3 × 2,3.
Масса, кг — 900.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: робот использовался для очистки крыши 3 блока от фрагментов строительных конструкций, обломков графита, ТВЭЛов и мягкой кровли в полях до сотен рентген в час, а также для дозиметрической разведки.
Эффективность применения: высокая, один из удачных конструкций.
Рекомендации по применению: доработка конструкции с точки зрения улучшения дезактивации робота, улучшения характеристик системы обзорного телевидения, модернизация рабочего места оператора.

Роботы-транспортировщики

Транспортирование источников ионизирующего излучения.

  • ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)

Состав: шасси, телекамера, радиостанция, аккумулятор.
Грузоподъемность, кг — 200.
Скорость передвижения, м/с — 0,2.
Колесная формула — 4 × 4.
Рекомендации:

  1. Дальнейшему использованию не подлежат.
  2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор — транспортировка.
  • САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)

Состав: гусеничное шасси, грузовой кузов с опрокидывателе, кабелеукоадчик.
Производительность, т на км/час — 2,0.
Радиус действия, м — 200.
Грузоподъёмность, т — 2,0.
Габаритные размеры, м — 1,5 × 1,8 × 2,5.
Масса, кг — 1000.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка контейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций.
Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил около 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

  • БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1

Состав: гусеничное шасси, манипулятор, отвал, 2 телекамеры, измеритель МЭД, кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг — 300.
Грузоподъемность манипулятора, кг — 40.
Габаритные размеры, м — 1,8 × 1,2 × 2,2.
Масса, кг — 700.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиационная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

  • БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)

Состав: шасси гусеничное, бульдозерный отвал, 2 телекамеры, кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг — 700.
Кабельная связь, м — 200.
Скорость перемещения, м/с — 0,3.
Производительность , м куб./час — 1.
Габариты, м — 1,6 × 2,0 × 2,4.
Масса, кг — 1000.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кровли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машзала в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час.
Эффективность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отработкой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.

Устройства оперативной дозиметрической разведки

Оперативное обнаружение ионизирующего излучения на местности.

  • ГАММА-ЛОКАТОР

Состав: блок гамма-детекторов (3 экз.), телекамера, видеомагнитофон BM-12, монитор, блок питания.
Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % — 10.
Потребляемая мощность, Вт — 550.
Транспортное средство — ВАЗ2121.
Численность персонала — 3 чел.
Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги).
Эффективность применения: обследована территория площадью примерно 500 000 кв. м, обнаружены источники гамма-излучения (отдельные предметы, пятна), которые требовали удаления или срочных дезактивационных работ.
Рекомендации по применению: гамма-локатор требует доработки в части повышения надежности, чувствительности, расширения диапазона измерения, введения системы целеуказания, создания более компактной конструкции и сокращения числа операторов до одного. Необходим для оснащения мобильных робототехнических средств разведки и технологических роботов.

  • ГАММА-КОМПАС

Состав: блок гамма-детекторов (3 экз.), функциональный блок, пульт управления, блок электропитания (2 аккумулятора СТ-55).
Минимальная обнаруживаемая неоднородность поля гамма-излучения, % — 10.
Потребляемая мощность, Вт — 300.
Характеристика применения при ЛПА: использовался для обнаружения источников гамма-излучения на территории зоны (дороги) в качестве дублирующей системы гамма-локатора.
Эффективность применения: обследована территория площадью 400 000 м2, обнаружены источники гамма-излучения, которые требовали удаления или срочной дезактивации.
Рекомендации по применению: доработать в части повышения надежности и удобства эксплуатации.

Вспомогательное оборудование и инструмент

Устройства для расширения функциональных возможностей роботов.

  • ГИДРОМОНИТОР

Очистка поверхностей струей воды. Создано 2 модификации.
Состав: гидромонитор, ориентирующее устройство, насосная станция, опорная металлоконструкция.
Давление жидкости, атм. — до 20.
Габаритные размеры, м — 4,5 × 4,5 × 5,7.
Масса, кг — 880.
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС, чистка кровли главного корпуса 2-й очереди. Эффективность применения: высокая.
Рекомендации к дальнейшему применению: целесообразна разработка нескольких модификаций.

  • КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ РАЗДЕЛКИ ПОКРЫТИЙ КРОВЛИ МАШЗАЛА
  1. Приспособления для надреза мягкого покрытия. 2 модификации.
    Глубина надреза до 85 мм.
    Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: Эффективность применения: невысокая.
    Рекомендации к дальнейшему применению: необходимо провести проектные и экспериментальные работы по отработке процесса или поиску нового, более эффективного метода.
  2. Приспособления для разрушения покрытия кровли методом приклеивания. 4 модификации.
    Площадь единовременно разрушаемого покрытия от 1 м кв. до 16 м кв.
  • КОМПЛЕКТ ПРИСПОСОБЛЕНИЙ ДЛЯ ЗАКРЫВАНИЯ ПРОБОИН НА КРОВЛЕ ЗДАНИЙ

«Пластырь» (2 модификации).
Металлоконструкция, нижняя поверхность которой покрыта губчатой резиной смачиваемой клеевым составом.

Фотографии сделаны в октябре 2010 г. на заводе «Юпитер» в г. Припяти Сергеем «Ржавый гвоздь» Ивановым).

Скачать фото документов: robots.pdf [10,48 Мb]